Godine 1958. u malom mjestu Lepajci nadomak grada Krapine Upravni odbor Dobrovoljnog vatrogasnog društva Lepajci donio je odluku o osnivanju Vatrogasne limene glazbe.
Tadašnji predsjednik DVD-a Ilija Dragčević, tajnik Mirko Kunštek i aktivni član DVD-a Ivan-Vanjča Kos sazvali su dana 6. siječnja 1959. audiciju za odabir članova buduće limene glazbe kojom prilikom je odabrano trinaest budućih muzičara.

Pod vodstvom, tada mladog nastavnika muzičkog odgoja iz Krapine, Viktora Crneka, glazba je relativno brzo stasala i već 01. svibnja 1962. godine bilježi svoj prvi nastup u Putkovcu, povodom svečanog otvaranja novoizgrađene osnovne škole u tom mjestu.

Na tom prvom nastupu glazba je nastupila u sastavu: Krešimir Vidović – Es klarinet, Stjepan Brlek – 1. B klarinet, Branko Cvrtila – 2. B klarinet, Franjo Vidović – 1. B krilnica, Branko Krog – 2. B krilnica, Alojz Vinceljek – tenor, Josip Valjavec – bariton, Ivan Biškup – 1. Es truba, Stjepan Mlinarić – 2. Es truba, Stjepan Krog – 3. Es truba, Juraj Leško – F bas, Franjo Kos – B bas i August Zajec – bubanj i činele.

Nakon 1963. godine glazbu kratko vrijeme uvježbava kapelnik Stjepan Hundrić iz Ciglenice Zagorske, a od 1964. do 1980. godine, što zbog nedostatka materijalnih sredstava, što zbog osipanja zbog smrti nekih članova, glazba nastupa uglavnom na sprovodima i svadbama, bez većeg napretka u kvaliteti.

Od godine 1979. vođenje glazbe preuzima Branko Cvrtila, postupno pomlađuje i dopunjava glazbu novim članovima iz vlastite škole, i do tada mala glazba postupno prerasta u veliki puhački orkestar popunjen po svim linijama te se 1988. godine registrira kao Kulturno-umjetničko društvo „Sloga“ Lepajci.

Budući da se tih osamdesetih godina gasi rad krapinskog puhačkog orkestra i grad Krapina ostaje bez puhačkog orkestra, Limena glazba „Sloga“ Lepajci počinje nastupati za potrebe grada Krapine.

Zahvaljujući vrlo uspješnoj suradnji Limene glazbe „Sloga“ i Grada i očitom porastu kvalitete orkestra, grad Krapina preuzima sponzorstvo orkestra i godine 1998. odlukom Gradskog poglavarstva grada Krapine orkestar postaje protokolarnim orkestrom grada Krapine, mijenja ime i udružuje se s Krapinskim mažoretkinjama u udrugu „Gradski puhački orkestar i mažoretkinje Krapina“.

Godine 2016. grad Krapina proglašava udrugu „Gradski puhački orkestar i mažoretkinje Krapina“ Ceremonijalno-protokolarnom postrojbom grada Krapine kao Udrugu od posebnog značaja za grad Krapinu.

Godine 2017. orkestar postaje samostalna udruga i mijenja ime u „Gradski puhački orkestar Krapina“.